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Joachim Lang wurde 1940 in München als Sohn eines Arztes und einer Schauspielerin geboren. Seine Kindheit und Jugend verbrachte er am Bodensee. Nach dem Abitur 1959 im Internat der Schule Schloss Salem absolvierte er die Theaterschule Max Reinhardt des Landes Berlin. Im Wintersemester 1960/61 begann er das Studium der Rechtswissenschaft an der Universität München, das er 1965 abschloss. Während des Studiums beeindruckte ihn besonders Karl Larenz, dessen Methodenlehre ihn bis heute nachhaltig beeinflußt. Indessen erschien ein ihm angebotenes Dissertationsthema aus dem klassischen Zivilrecht systematisch schon zu abgeklärt, so dass ihm Claus-Wilhelm Canaris, der für Doktoranden zuständige Assistent von Karl Larenz, den Rat gab, sich einem Rechtsgebiet zuzuwenden, das noch in den dogatischen Anfängen stecke wie etwa das für jeden Bürger so wichtige Steuerrecht.

Diesen Rat befolgte Joachim Lang. Nach Referendarzeit und zweitem Staatsexamen in München bewarb er sich um eine Dissertation bei Klaus Tipke, der ihm das Thema "Systematisierung der Steuervergünstigungen" anvertraute. Er gab seine Stelle in der Rechtsabteilung eines Maschinenbaukonzerns in Friedrichshafen auf und wechselte 1970 in die nordrhein-westfälische Finanzverwaltung und zwei Jahre später in das Bundesfinanzministerium. Nach seiner Promotion nahm er 1974 das Angebot von Klaus Tipke an, sich zu habilitieren. Im Wintersemester 1981/82 habilitierte ihn die Rechtswissenschaftliche Fakultät der Universität zu Köln mit venia legendi im Steuerrecht und öffentlichen Recht. Seine Habilitationsschrift "Die Bemessungsgrundlage der Einkommensteuer" zog das Bundesverfassungsgericht in seinem wegweisenden Urteil vom 3.11.1982 zum Ehegattensplitting heran (BVerfGE 61, 319, 346, 355).

Wenige Monate nach seiner Habilitation wurde Joachim Lang auf den Lehrstuhl für Steuerrecht an der Technischen Universität Darmstadt berufen, wo er sieben Jahre lehrte und im akademischen Jahr 1986/87 das Amt des Dekans wahrnahm. 1988 trat er die Nachfolge seines Lehrers Klaus Tipke an und übernahm von ihm ab der 12. Auflage (1989) das bereits führende Lehrbuch "Steuerrecht, Ein systematischer Grundriß" und baute ihn zum unbestrittenen Klassiker "Tipke/Lang" aus. Ab dem Jahrgang 1989 übernahm er die geschäftsführende Herausgabe von "Steuer und Wirtschaft". Die interdisziplinäre "Zeitschrift für die gesamten Steuerwissenschaften" nimmt im wirtschaftswissenschaftlichen Ranking der deutschsprachigen top journals eine erste Stelle ein.

Die Systematisierung des Steuerrechts und die interdisziplinäre Zusammenarbeit mit Ökonomen sind die zentralen Anliegen der Forschung von Joachim Lang. Er führte die Dogmatik der "systemtragenden Prinzipien" seines Lehrers Klaus Tipke in einer "Kölner Schule" des Steuerrechts mit dem Ziel eines transparenten, prinzipientreuen und möglichst einfachen Steuerrechts fort. Schon während seiner Tätigkeit in der Finanzverwaltung erkannte er, dass dieses Ziel nicht allein durch eine rechtswissenschaftliche Dogmatisierung des Steuerrechts zu erreichen ist, sondern auch einer Strukturreform der Steuergesetze bedarf.

1984 begann seine reformerische Arbeit. Ministerpräsident Lothar Späth berief ihn in eine von der badenwürttembergischen Landesregierung eingesetzten Steuerreformkommission, die Leitlinien für "Steuern der neunziger Jahre" entwickelte. Joachim Lang verfasste den 1985 veröffentlichten "Reformentwurf zu Grundvorschriften des Einkommensteuergesetzes". 1987 berief ihn Bundesfinanzminister Gerhard Stoltenberg in die Unabhängige Kommission zur Prüfung des Gemeinnützigkeits- und Spendenrechts. Dort engagierte er sich besonders bei der Formulierung von Vorschriften, die als Vorlage für die Reform des Gemeinnützigkeits- und Spendenrechts dienen sollte. 1992 erteilte ihm Bundesfinanzminister Theodor Waigel den Auftrag, für die Beratung mittel- und osteuropäischer Staaten Mustersteuergesetze auszuarbeiten. Er verfasste den 1993 veröffentlichten "Entwurf eines Steuergesetzbuchs", der für eine Vielzahl von Steuerreformen in Mittel- und Osteuropa genutzt wurde. 1998 berief Bundesfinanzminister Oskar Lafontaine Joachim Lang in die Kommission zur Reform der Unternehmensbesteuerung, wo er das Amt des stellvertretenden Vorsitzenden übernahm. Der Gesetzgeber folgte mit dem Steuersenkungsgesetz von 2000 der "Brühler Empfehlung" dieser Kommission, das Körperschaftsteuersystem von dem Vollanrechnungsverfahren auf das Halbeinkünfteverfahren umzustellen.

Aus der steuerpolitischen Tätigkeit ergab sich eine enge Zusammenarbeit mit Ökonomen. 1989 wurde Joachim Lang zu einem Referat auf dem von Manfred Rose in Heidelberg veranstalteten internationalen Kongress "Konsumorientierte Neuordnung des Steuersystems" eingeladen. Auf diesem Kongress referierten weltbekannte Ökonomen, u. a. Richard A. Musgrave und James M. Buchanan, der 1986 mit dem Nobelpreis ausgezeichnet wurde. Joachim Lang trug einen "interdisziplinär juristisch-ökonomischen Lösungsansatz" zu einer konsumorientierten Einkommen- und Unternehmensteuer" vor. Manfred Rose und Joachim Lang, der dem Heidelberger Kreis beitrat, wurden bald Freunde. Ihren größten Erfolg feierten sie in Kroatien. Dort halbierte sich die Arbeitslosigkeit von 16 auf 8 Prozent innerhalb eines Jahres, nachdem die von Manfred Rose empfohlene und von Joachim Lang in seinem "Entwurf eines Steuergesetzbuchs" formulierte zinsbereinigte Unternehmensteuer zum 1.1.1994 eingeführt wurde.

1993 bis 1999 war Joachim Lang Vorsitzender des Vorstandes der Deutschen Steuerjuristischen Gesellschaft, die er 1975 als Wissenschaftlicher Assistent von Klaus Tipke mitbegründete. Seit der Gründung gehörte er dem Vorstand der Gesellschaft als Schriftführer bis 1981 an. Er pflegte zahlreiche internationale Beziehungen mit Kollegen ausländischer Universitäten, besonders in den Niederlanden, Italien, Spanien, Japan, der Türkei und Brasilien. Berkeley besuchte er 1994, Japan mehrmals seit 1990. Bis zu seiner Emeritierung war er Senatsbeauftragter für die Partnerschaft zwischen der Keio Universität in Tokio und der Universität zu Köln. 1998 und 2009 reiste er zu Vroträgen nach Brasilien. Er ist wie Klaus Tipke Ehrenmitglied des Instituto Brasileiro de Direito Tributario, Sao Paulo. Ein Teil des Tipke/Lang (§§ 1-10 der 18. Auflage) ist in die portugiesische Sprache übersetzt und 2008 in Porto Alegre als Band I des übersetzten Lehrbuchs veröffentlicht worden.

Im März 1997 lud er gemeinsam mit Dieter Birk (Münster) zehn Kollegen europäischer Universitäten in das Institut für Steuerrecht ein, um das "Academic Committee of European Tax Law" zu gründen. Aus diesem Kreis ging die "European Association of Tax Law Professors" (EATLP) hervor, die heute wichtigste Vereinigung europäischer Steuerrechtsprofessoren, die einen jährlichen Kongress veranstaltet. 2003 fand der EATLP-Kongress in Köln über das Thema "The Notion of Income from Capital" statt.
 
Auf Grund einer überparteilichen Intitiative wurde im Juli 2004 unter dem Dach der Berliner Stiftung Marktwirtschaft die Kommission "Steuergesetzbuch" mit dem Ziel einer Strukturreform der Ertragsteuern einberufen. Unter der Gesamtleitung von Joachim Lang arbeiteten zeitweise als Kommissionsmitglieder oder externe Berater mehr als 70 hochqualifizierte Experten aus allen Bereichen des Steuerwesens zusammen. Nachdem die Kommission im Januar 2006 ihr steuerpolitisches Programm und im November 2008 ein stark vereinfachtes Einkommensteuergesetz vorgestellte, präsentierte sie 2010 das Buch über alle Entwürfe und Vorschläge.

2006 wurde Joachim Lang emeritiert und übergab das Institut seiner Schülerin Johanna Hey. Der Abschied von der Lehre fiel ihm schwer. Die Mitarbeiter des Instituts überreichten ihm eine "Ehrenschrift", in der eine studentische Hilfskraft schrieb: "Zu Beginn meines Studiums hatte ich keine Ahnung, welchen Schwerpunkt ich einmal wählen würde. Ich war nur davon überzeugt, dass es sicher nicht Steuerrecht sein würde. Um mich auf ein Verwaltungspraktikum vorzubereiten, bin ich dennoch in Ihrer Vorlesung zum Einkommensteuerrecht gelandet. Schon eine Woche später habe ich auch den Grundkurs Steuerrecht gehört. Die Art und Weise, wie Sie diese als so trocken verschrieene Materie lebendig gemacht haben, hat mich auf Anhieb begeistert. Die vielen tagespolitischen Exkurse, der Appell an die Studenten, sich kritisch zu beteiligen und vor allem die stetige Betonung der Bedeutung gerechtigkeitsorientierter Grundwerte haben mir gezeigt, wie elementar steuerrechtliche Fragen sein können und wie sehr sich eine nähere Beschäftigung mit dem Steuerrecht lohnt."

Auch nach seiner Emeritierung war Joachim Lang noch lange beruflich aktiv. Bis zum Jahrgang 2015 gab er geschäftsführend die im Institut betreute Zeitschrift Steuer und Wirtschaft heraus. Seine politikberatende Tätigkeit führte er fort. Als Rechtsanwalt und Steuerberater (seit 1988) befasste er sich mit Fällen von grundsätzlicher Bedeutung und führte Musterprozesse.

Weitere Informationen bietet die Abhandlung von Roman Seer im Festheft zum 60. Geburtstag von Joachim Lang, Steuer und Wirtschaft Nr. 4/2000, S. 301-308.